目前<span>在</span>航，主机上柴150马力*2台，有一台新换的，二层半中驾，证书都齐全<br/>船用发电机组，电锚机全套配置

<br/>第1章 系统简介 1.1 现场概述 桥式起重机都是以桥形主梁的金属结构作为主要承载构件 横架<span>在</span>车间、仓库及露天料场固定跨间上方，并可沿轨道 移动，取物装置悬挂<span>在</span>可沿桥架运行的起重小车上，使取 物装置上的重物实现垂直升降和水平移动，以及完成某些 特殊工艺操作的起重机，习惯上叫做“天车”或“行 车”。它具有构造简单、操作方便、易于维修、起重量大 和不占地面作业面积等特点，是各企业中不可缺少的起重 机械设备。 随着国民经济快速发展，信息化水平不断的提高, ERP、 MES系统的普及，提高生产效率和安全保障越来越被重 视，实现机械自动化是目前常用手段，起重机械作为现代 化生产不可缺少的设备，被广泛地应用于冶金、煤炭、电 力等各行业的各种物料的起重、运输、装卸安装和人员输 送等作业中，从而大大减轻了体力劳动的强度，提高了劳 动生产效率。实现起重机械自动化最基础的问题就是位移 检测，将检测到的位置信息送到可编程控制器（PLC）， 通过PLC控制变频调速器，进而控制走行电机的转速，则 可达到自动走行、自动定位的目的。 1.2 目前采用的定位方式 目前行车位置检测大多采用的是光电编码器装置（光码 盘）、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。光电 编码器装置，整套装置安装<span>在</span>驱动电机前部的一个金属壳 体内，由盘状齿轮与定位车齿条啮合，通过驱动轴驱动编 码器。盘状齿轮的圆周与定位车驱动小齿轮的圆周相同。 编码器由传动齿轮自下而上通过减速机、联轴节驱动，实 现定位车的位置检测。这几种检测位置的方式均存<span>在</span>一定 缺陷，具体表现如下： 1) 光电编码器装置<span>在</span>车轮打滑就会形成累计误差, 相对定位的机械接触工作方式； 2) 激光位移传感器<span>在</span>不洁净环境会失去作用，轨道 沉降导致车辆走行抖动会使反光板靶位不准，亦会导致位 置检测不准； 3) 行走限位开关由于是点定位，对连续性位置检测 存<span>在</span>盲区； 4) RFID方式是无线点定位，存<span>在</span>漏读现象, 延时较 大； 故这几种传感器<span>在</span>检测位置时多数为机械式、灵敏度低、 寿命短、故障率高、可靠性低，操作繁锁，而且存<span>在</span>溜放 环节(即失控区)，致使半自动操作难以可靠稳定运行。由 于行车是较大的设备，其惯性较大，<span>在</span>启动和停止时也是 硬性的，所以<span>在</span>工作过程中会产生很大的撞击和震动，噪 音污染严重，严重影响其安全性和有关零部件的寿命，易 于损坏设备，由此设备精确位置控制显得尤为重要。 1.3 本系统采用的定位技术 本系统采用<span>在</span>行车上加装刻度标尺精确定位系统的检测技 术，实现行车的位置精确检测。刻度标尺检测到的行车位 置精度高，信号稳定可靠。<span>在</span>车辆状态良好的情况下，采 用全联机自动运行方式，即只要满足启始条件，按下自动 启动按钮，系统将全部自动运行，中央控制室操作人员只 起监控作用，当发生机械故障或意外情况时，按自动停止 或急停按钮，解除自动程控操作。 第2章 刻度标尺精确定位系统 2.1 刻度标尺系统简单说明 刻度标尺精确定位系统包括一台地面电气柜（含刻度生成 仪等）、一台车载电气柜（含刻度分析仪等）、刻度标尺 以及游尺指针等。其中刻度标尺是由扁平状的PVC合成材 质外壳材料和内部按照格雷码规律编制的芯线构成，类似 一把有刻度的标尺，一般安装<span>在</span>沿移动机车运行轨道单侧 边，或者沿运行轨迹铺设<span>在</span>地面上，亦或安装<span>在</span>轨道旁的 栅栏立柱上均可，需要检测多长的位移就铺设多长的刻度 标尺；游尺指针安装<span>在</span>机车上，用于识别本机车所<span>在</span>的位 置。游尺指针相对刻度标尺平行非接触移动，游尺指针指 向的刻度即是当前位置值，可以<span>在</span>车上或地上得到位移 量，无需初始参考点，定位精度5毫米，分辨率2毫米。 2.2 刻度标尺系统原理 刻度标尺精确定位系统采用电磁感应原理来检测移动设备 的位移量，当游尺指针线圈中通入交变电流时，<span>在</span>游尺指 针附近会产生交变磁场。刻度标尺近似处<span>在</span>一个交变的、 均匀分布的磁场中,每对刻度标尺芯线会产生感应电动 势。刻度生成仪信号通过电磁耦合方式传送到刻度标尺的 感应环线上。刻度分析仪对接收到的信号进行相位比较。 交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址 为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反， 地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列，由此 确定游尺指针<span>在</span>刻度标尺长度方向上的位置。 2.3 刻度标尺技术指标 移动机车地址测量精度：≤5mm，分辨率：2毫 米，测量范围：任意定制； 工作环境温度：系统工作温度：-20℃— +70℃， 刻度标尺工作温度：不加防护套：-40℃—+85℃， 加防火套： -40℃—600℃，高温时耐热时间约80秒； 非接触间隙：150mm&#177;50mm(根据需要可达500 毫米)，左右偏摆容差：&#177;50mm； 重量：刻度标尺重量：1.5Kg/m，外形尺寸： 100mm&#215;10mm&#215;长度； 游尺指针重量：≤2.5Kg，外形尺寸： 400mm&#215;400mm&#215;30mm（特殊可定制）； 通信误码率：＜10-7； 刷新速度：20HZ； 适应速度：≤350M/min； 标准信号输出：RS232/RS485，可扩展其它信 号； 信号传输距离：≤1200米（485信号输出）； 刻度标尺和游尺指针防护等级：普通IP67，最 高IP69（水下工作）； 输入电源：220VAC&#177;10%； 耗电：地面电气柜&lt;100w 车载电气柜&lt;100w。 2.4 刻度标尺功能特点 系统中的刻度生成仪（兼函数信号发生）按一定的周期发 出地址载波信号，经游尺指针发射至刻度标尺，地面站的 刻度分析仪接收到信号后，还原出机车所处刻度标尺处的 绝对地址，经控制器处理后由RS232或者RS485输出。 无磨损的非接触式位置检测，使用寿命长； 可以断续或连续检测，测距长达2公里，位移检 测长度可以根据需要定制； 耐污染能力超强，可用<span>在</span>水下、防蒸汽、耐酸 碱； 安装简单更换方便（无需改变现场环境），免维 护； 高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择； 具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、 防静电； 无需参考点的位移量绝对型输出，不怕掉电； 位置的取样时间和测量长度没有关系； 可以用<span>在</span>环形运动机械位置检测。 刻度标尺可以埋<span>在</span>水泥地面内，方便安装和防 护，不影响作业环境。 2.5 刻度标尺单套设备结构图（一维车上检测） 1) 车载子系统：由游尺指针、车载电气柜（内含刻 度分析仪、开关电源等）。 2) 地面子系统：由地面电气柜组成（内含刻度生成 仪、开关电源、网关、标尺引线转换器等）。 3) 刻度标尺子系统：由专用刻度标尺、CN箱、EN 箱、普通电缆以及各种用于刻度标尺安装、固定、防护机 构组成。 第5章 系统实现功能特点 行车大车走行位置检测; 行车小车走行位置检测; 结合吊具高度检测，实现行车三维数据采集管 理; 防止行车发生啃轨、碰撞、两端掉道等事故; 根据实时位置，记录行车的搬运过程; 可远程监控、<span>在</span>线跟踪、记录库中的物流状态; 不受环境的干扰，可提高效率； 结合ERP、MES系统，实现行车位置跟踪系统 (CLTS)，提高四库（板坯库、钢卷库、成品库、原料库） 的信息化管理。 第6章 系统应用领域 主要用于散状物料处理，如矿山系统、冶金系统、港口码 头系统、化工系统、电力系统、水泥系统、铁路系统、轻 工系统、军工系统、石油系统、机械系统等有轨搬运设备 精确定位和自动控制，如：冶金、煤炭、电力等各行业的 各种物料的起重、运输、装卸安装和人员输送等作业中。 如：行车位置跟踪系统、吊车定位及智能导航系统、天车 定位导航系统、天车定位库区管理控制系统、刻度标尺行 车位移识别系统、板坯库天车定位系统、钢卷库天车定位 系统、成品库天车定位系统、原料库天车定位系统、行车 防碰撞系统、行车物流管理系统。

<br/>第1章 系统简介 1.1 现场概述 　　船舶下水是造船过程中一个重要阶段的转换,亦是一 个标志性阶段。它的前一阶段<span>在</span>陆地上的船台或水中船坞 施工，当船舶建造工程大部分完工之后，将船舶从建造区 移至水域区即为下水。下水意味着船舶建造已完成了关键 性工作，下水前的船舶舾装完工量往往可达70％～80％， 甚至超过95％。按船舶下水原理可分为：重力式下水、漂 浮式下水、机械化下水和气囊式下水四大类。 A. 重力式下水是船舶<span>在</span>本身重力的作用下，从船台上沿 滑道逐渐向水中移动使船浮起的方法。重力式下水又分纵 向涂油滑道下水、纵向钢珠滑道下水和横向涂油滑道下水 三种。 B. 漂浮式下水用水泵或自流方式把水注入造船的水池里 依靠船舶自身的浮力将船浮起的下水方式。一般为造船坞 下水。 C. 机械化下水利用卷扬机或其他装备将船舶从建造平台 送入水中。 D. 气囊式下水利用高压充气橡胶气囊承担船舶自重，通 过气囊的滚动变形及船舶自重结合平台坡度使船舶顺利下 水。 　　船舶的上墩、下水设备与设施反映了一个船厂的生产 能力，也决定了船厂所能建造船舶的等级大小、重量、长 度及船型。因此上墩和下水设备、设施被称之为船厂的咽 喉。随着船舶吨位的提高，不是简单地增加卷扬机、斜架 车数量和提高能力的问题，而是卷扬机群的同步协调问 题。梳式滑道电力拖动卷扬机群的同步与否直接影响到相 关工业生产的安全，并且随着卷扬机拖力的提高和卷扬机 数量的增加，对卷扬机同步性的要求越来越重要。由于多 台卷扬机同时作业存<span>在</span>不同步问题而使船舶偏斜，影响船 舶上下坡安全。 　　为确保船厂承接的大型船舶安全顺利下水，改变传统 的梳式滑道只适用于中小型船舶上下坡的观念，充分发挥 梳式滑道船厂的船台可灵活布置的优点，实现同时修造多 条船舶，缩短修、造船周期，我们采用国际先进的船舶下 水斜架车同步平衡控制系统，该系统关键是选用合适的位 置检测传感器-刻度标尺精确定位系统。 1.2 目前采用的定位方式 　　目前斜架车位置检测采用的大多是光电编码器装置 （光码盘）、激光位移传感器、GNSS位置检测，具体表现 如下： 1) 光电编码器装置，整套装置安装<span>在</span>驱动电机前部的一 个金属壳体内，由盘状齿轮与卷扬机齿条啮合，通过驱动 轴驱动编码器。盘状齿轮的圆周与卷扬机驱动小齿轮的圆 周相同。编码器由传动齿轮自下而上通过减速机、联轴节 驱动，实现卷扬机的位置检测,由于钢丝绳存<span>在</span>扰度，故 长距离检测会存<span>在</span>比较大误差，相对定位的机械接触工作 方式； 2) 激光位移传感器<span>在</span>不洁净环境会失去作用，轨道沉降 导致车辆走行抖动会使反光板靶位不准，亦会导致位置检 测不准，致命的是水下部分检测不到； 3) GNSS位置检测是利用GPS，北斗卫星定位，是相对定 位，受天气环境影响大，致命的是水下部分检测不到。 　　这三种传感器<span>在</span>检测位置时多数为机械式、灵敏度 低、寿命短、故障率高、可靠性低，操作繁锁，而且存<span>在</span> 溜放环节(即失控区)，致使半自动操作难以可靠稳定运 行。由于斜架车是较大的设备，其惯性较大，<span>在</span>启动和停 止时也是硬性的，所以<span>在</span>工作过程中会产生很大的撞击和 震动，噪音污染严重，严重影响其安全性和有关零部件的 寿命，易于损坏设备，由此设备精确位置控制显得尤为重 要。 1.3 本系统采用的定位技术 　　本系统采用<span>在</span>梳式滑道上加装刻度标尺精确定位系统 的检测技术，实现斜架车的位置精确检测。刻度标尺检测 到的斜架车位置精度高，信号稳定可靠。<span>在</span>车辆状态良好 的情况下，采用下船系统全联机自动运行方式，即只要满 足启始条件，按下自动启动按钮，系统将全部自动运行， 操作人员只起监控作用，当发生机械故障或意外情况时， 按自动停止或急停按钮，解除自动程控操作。 1.4 本系统采用的同步控制方式 　　目前大多数船厂采用人工观测，每台卷扬机旁设一操 作工，通过对讲机、吹口哨、旗帜等方式来沟通执行操 作，下放斜架车。这种传统原始的方法势必造成监测的精 度不够和调控措施的滞后，且受人为因素影响较大，对于 大型船舶下水如果每个斜架车下移速度不同步，又无法及 时调整，很容易导致船舶下水过程中斜架车的脱轨，影响 船舶下水的质量。因此，为了保证大型船舶下水的安全可 靠，必须对系统进行即时监测和自动控制，确保船舶下水 时移动的同步性，最大限度的保证船舶的下水安全。本系 统采用变频器和PLC程控系统。根据船体形状，每次升船 （或放船）作业可指定任意台斜架车联合运行；<span>在</span>升船 （或放船）运行过程中，要求船体的水平偏移度不超出允 许范围；各种设备按要求进行同步动作，可实现远程操 作、全程工作记录、监控、过载保护、自锁、互锁、互控 启动，时间延迟及动作程序，并可进行远程、手动和自动 功能切换，具有防止误操作功能。整个系统具有自动化程 度高，同步纠偏控制，操作简单、可靠，节省劳动力特 点。 第2章 刻度标尺精确定位系统 2.1 刻度标尺系统简单说明 　　刻度标尺精确定位系统包括一台地面电气柜（含刻度 分析仪等）、一台车载电气柜（含刻度生成仪等）、刻度 标尺以及游尺指针等。其中刻度标尺是由扁平状的PVC合 成材质外壳材料和内部按照格雷码规律编制的芯线构成， 类似一把有刻度的标尺，一般安装<span>在</span>沿斜架车运行轨道单 侧边，或者沿运行轨迹铺设<span>在</span>地面上，亦或安装<span>在</span>轨道旁 的栅栏立柱上均可，需要检测多长的位移就铺设多长的刻 度标尺；游尺指针安装<span>在</span>斜架车上，用于识别本斜架车所 <span>在</span>的位置。游尺指针相对刻度标尺平行非接触移动，游尺 指针指向的刻度即是当前位置值，可以<span>在</span>车上或地上得到 位移量，无需初始参考点，定位精度5毫米，分辨率2毫 米；可以断续或连续检测，尤其适用于轨道不平整的大车 或环形运动机械位移检测。防水、防油、防尘、耐酸碱， 适用于冶金、矿山、水利、港口码头堆场、仓储、化工等 条件比较恶劣的环境。 2.2 刻度标尺系统原理 　　刻度标尺精确定位系统采用电磁感应原理来检测移动 设备的位移量，当游尺指针线圈中通入交变电流时，<span>在</span>游 尺指针附近会产生交变磁场。刻度标尺近似处<span>在</span>一个交变 的、均匀分布的磁场中,每对刻度标尺芯线会产生感应电 动势。刻度生成仪信号通过电磁耦合方式传送到刻度标尺 的感应环线上。刻度分析仪对接收到的信号进行相位比 较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同，地址 为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反， 地址为“1”，这样感应的地址信息是格雷码排列，由此 确定游尺指针<span>在</span>刻度标尺长度方向上的位置。 2.3 刻度标尺技术指标 * 斜架车地址测量精度：≤5mm，分辨率：2毫米，测量范 围：任意定制； * 工作环境温度：系统工作温度：-20℃—+70℃， 　　　　　刻度标尺工作温度：不加防护套：-40℃— +85℃， 　　　　　　　　　加防火套：-40℃—600℃，高温时耐 热时间约80秒； * 非接触间隙：150mm&#177;50mm(根据需要可达500毫米)，左 右偏摆容差：&#177;50mm； * 重量：刻度标尺重量：1.5Kg/m，外形尺寸： 100mm&#215;10mm&#215;长度； 　　　　游尺指针重量：≤2.5Kg，外形尺寸： 400mm&#215;400mm&#215;30mm（特殊可定制）； * 通信误码率：＜10-7； * 刷新速度：20HZ； * 适应速度：≤350M/min； * 标准信号输出：RS232/RS485，可扩展其它信号； * 信号传输距离：≤1200米（485信号输出）； * 刻度标尺和游尺指针防护等级：普通IP67，最高 IP69（水下工作）； * 输入电源：220VAC&#177;10%； * 耗电：地面电气柜&lt;100w车载电气柜&lt;100w。 2.4 刻度标尺功能特点 　　系统中的刻度生成仪（兼函数信号发生）按一定的周 期发出地址载波信号，经游尺指针发射至刻度标尺，地面 站的刻度分析仪接收到信号后，解码还原出斜架车所处刻 度标尺处的绝对地址，经控制器处理后由RS232或者RS485 输出。 * 无磨损的非接触式位置检测，使用寿命长； * 可以断续或连续检测，测距长达2公里，位移检测长度 可以根据需要定制； * 耐污染能力超强，可用<span>在</span>水下、防蒸汽、耐酸碱； * 安装简单更换方便（无需改变现场环境），免维护； * 高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择； * 具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、防静 电； * 无需参考点的位移量绝对型输出，不怕掉电； * 位置的取样时间和测量长度没有关系； * 可以用<span>在</span>环形运动机械位置检测。 * 刻度标尺可以埋<span>在</span>水泥地面内，方便安装和防护，不影 响作业环境。 2.5 刻度标尺单套设备结构图（一维检测） 1) 车载子系统：由游尺指针、车载电气柜（内含刻度生 成仪、开关电源等）。 2) 地面子系统：由地面电气柜组成（内含刻度分析仪、 开关电源、网关、标尺引线转换器等）。 3) 刻度标尺子系统：由专用刻度标尺、CN箱、EN箱、普 通电缆以及各种用于刻度标尺安装、固定、防护机构组 成。 图示2：一维检测系统结构示意图 第3章 电控同步平衡系统 　　卷扬机电机可采用三相异步电动机。卷扬机控制系统 采用交流全变频调速，系统能<span>在</span>允许最大牵引力范围内， 对斜架车进行自动或手动的同步调整，以确保斜架车能平 稳的上、下平行移动。12台卷扬机可以联动或单台工作， 也可任意选定其中的几台电机进行联动工作。 3.1 上拉下放控制 （1） 卷扬机构闭环控制的速度反馈采用刻度标尺精确定 位系统。PLC与变频器通过总线实现通讯控制，PLC实时读 取变频器的数据，并通过输入给PLC的主令控制器信号控 制变频器的频率及电动机的转速。设备启动时，保证必须 的起动转矩又不会对电网进行大的冲击，起动电流应控制 <span>在</span>可以接受的数值内。 （2） 变频器前设置线路电抗器。 （3） 系统支持电气和机械制动，<span>在</span>停机时采用电气制动 方式，提供可控的和平滑的制动性能，<span>在</span>电机降到零速之 后，立即施加机械制动，<span>在</span>任何失电情况下，均应立即施 加机械制动。卷扬机构机械制动采用电液推动制动器，变 频器具有完整的抱闸逻辑功能，合理控制刹车的开闭时 间，减少抱闸开闭时的振动及磨损，使起停更平稳。 （4） 斜架车下降过程中，负载的位能将通过制动电阻发 热的形式消耗掉，因此每套变频柜都配有适当功率的制动 电阻。 （5） <span>在</span>每台卷扬机的适当位置安装一个旋转式限位开 关。当斜架车上升到接近上限位置时，该限位开关发出指 令，降低斜架车的运行速度（无论指令控制器<span>在</span>何档 位），当斜架车到达上限位置时，系统发出停止斜架车运 行的指令，斜架车下降时同样设置降速和停止二点位置开 关。<span>在</span>各条轨道的最上面另安装一限位开关，作为最后的 终端保护。同时卷扬机应设置有过载保护装置，当监测到 钢丝绳拉力超过额定负载时应自动停车。 （6） 卷扬机构的电气保护有短路及过电流保护、过载保 护、失压及零位保护，当变频器出现故障信号时，必须通 过操作台的复位按钮进行复位。 3.2 同步位置控制 （1） <span>在</span>多台卷扬机同时作业情况下，由于多种原因可能 存<span>在</span>卷扬机不同步而导致下水船舶发生偏斜，将影响船舶 下水过程的安全。控制系统具有监视各斜架车的位置的设 备，结合变频调速和PLC控制。实现船舶<span>在</span>下水过程中船 舶舯轴线与滑道零轴线之间的连续绝对位置偏斜检测和控 制。多台电机联动时主给定为速度给定，即速度给定力矩 限制的方式。起升信号和速度由同一开关给定，各个提升 机构同时提升。PLC通过总线实时监视各个变频器的电 流、电压、力矩等数据。 （2） 对于船舶上、下水时，所用斜架车同步控制系统最 终要求达到其中任意两台斜架车所带位置传感系统<span>在</span>斜坡 道上的行程位置范围内全程实现同步控制后的相对位移差 最大不超过350mm。任意相邻两台斜架车相对位移差最大 不超过140mm。当相对位移小于100mm同步控制系统不发出 控制指令，当相对位移大于140mm小于250mm时，同步控制 系统发送指令到相应变频器，调整各电机的速度，实现自 动同步、相差值大于250mm时同步控制程序发送指令到相 应变频器，调整各电机速度同时整个系统的速度下降到比 较低的速度，以防止相差值进一步扩大，并发出预报警信 号。当系统调整到相对位移小于100mm时，系统停止调 整。当相差值大于500mm时，系统自动停车并报警。运行 过程中同时对力矩进行监视，当某台电机的力矩大于人为 设定的限制力矩时，控制系统对相应的电机发出指令调整 其力矩或速度。当电机力矩大于危险力矩或力矩过小，控 制系统报警并停机，此时需操作人员根据触摸屏上的提示 进行手动调整。故障排除后系统可自动复位。以上设定的 斜架车不同步参数数值和力矩参数数值均可按照今后调试 和试用情况任意调整。 3.3 工控机、PLC控制及故障监控系统 （1） 控制系统采用手动、联动、自动等控制方式，自动 控制方式采用工控机+触摸屏二级控制操作系统，并预留 远程操作接口。 （2） 由工控机、PLC、变频器、同步控制设备、负荷保 护装置、各主令控制设备等组成PLC控制的全变频调速系 统。主令控制器功能选择开关，变频器内各电器参数、各 保护系统的有关数据、各限位开关等信号直送PLC，PLC根 据预编程序，将各种指令送各执行机构及调速器，决定各 运行机构的速度大小，并对其进行控制调节。各信息的传 递都由现场总线完成。 （3） 故障监控系统由PLC和操作室内的触摸屏组成友好 的人机界面，通过现场总线直接从PLC中读取数据，实现 信息共享，用图形和文字实时显示故障的位置及简单的处 理方法，监控各主要电器元件运行或停止的状态，变频器 运行参数、各机构位置及流程数据等。可实时监控斜架车 整机运行情况及各斜架车的状态，自动生成运行参数的报 表并具有故障记录、历史数据查询等功能。 3.4 手动操作 * 手动操作通过主令控制器进行。对位、归位和自动运行 按钮无效；? * 手动操作分两种状态，PLC 参与或不参与。两种状态根 据 PLC 是否正常运行自动切换。前者常用于自动运行时 对某个斜架车进行人工调整， 而后者常用于 PLC故障时 的临时运行。当 PLC故障（或被切除）时，安装<span>在</span>第 12 台变频器上的内部控制卡将自动接管CanOpen网，代替 PLC进行全部变频器的运行监测，确保作业安全。PLC和内 部控制卡的切换只能<span>在</span>斜架车未运行时进行； * 手动操作时，斜架车的运行速度由主令控制器给出。空 载时，可以进入弱磁速度（空载高速运行），带载后， PLC或内部扩展卡将禁止所有斜架车的弱磁速度运行（通 过逻辑量输出端子和继电器屏蔽弱磁给定信号）如果变频 器通讯故障被旁路旋钮屏蔽，PLC或内部扩展卡将不参与 运行监测。这时手动操作仍可进行，但弱磁速度被彻底禁 止（无论斜架车是否带载），下面介绍的起动速度限幅、 力矩监控、极限位置整体减速和停车等功能均无法实现， 操作员必须特别关注系统运行的安全性； * 无论 PLC是否参与，变频器将始终投入； * 如果PLC参与， 斜架车位置检测系统将用于屏幕上的斜 架车位置显示； 如果PLC不参与，位置检测系统将不起作 用； * 参与作业的斜架车选择：通过“手动斜架车选择开 关”选择需要参与作业的斜架车，被选中的斜架车对应指 示灯亮。典型地，可以选中全部 12台斜架车提放大型船 只，也可以只选中 1台斜架车用于运送工具或材料； * 斜架车初始位置的对齐方式：? * 下放作业： 可以通过主令控制器给出全体上升命令， 选中的斜架车以指定速度上升，分别<span>在</span>上升减速位置自动 减速，<span>在</span>停止位置（工艺位置）自动停止； * 提升作业：下放斜架车到达大致位置后，对每台斜架车 单独调整，使其到达工艺要求的实际位置； * 起动速度限幅：斜架车的运行速度完全由主令控制器的 档位决定，但带载时，斜架车的运行速度<span>在</span>运行初期将被 短时间限幅， 斜架车的速度和位置将<span>在</span>此时间段里得到 初步平衡。同时，带载时弱磁速度被禁止； * 极限位置整体减速和停车：斜架车的减速和停止由操作 员控制。但任一台斜架车到达旋转限位开关的上下减速位 置时都将引起全部斜架车减速并触发报警信号； 任一台 斜架车到达旋转限位开关的上下停止位置时都将引起全部 斜架车紧急停止并触发报警信号； * 力矩监测：手动操作时，各斜架车的力矩仍然受到 PLC 或内部控制卡的监测。力矩大于警戒值或小于极限值将产 生报警信号，但系统不会自行停止斜架车的运行； * 速度监测：手动运行时，全部斜架车的给定速度是相同 的，一旦出现不同将视为故障。手动操作时如果需要纠 偏，只能停止全部斜架车运行后再对某些斜架车进行单动 调整； 3.5 自动运行 * 自动运行通过对位、归位和自动运行按钮操作，主令控 制器无效； * 参与作业的斜架车选择：通过触摸屏选择需要参与作业 的斜架车，被选中的斜架车对应指示灯亮。典型地，可以 选中全部12台斜架车提放大型船只，也可以只选中1台斜 架车用于运送工具或材料。手动斜架车选择开关无效；? * 系统存<span>在</span>通讯故障时不允许进行自动运行，通讯故障旁 路旋钮无效； * 斜架车的对位：按下对位按钮，选中的斜架车以弱磁速 度上升，分别<span>在</span>上升减速位置自动减速，<span>在</span>停止位置（工 艺位置）自动停止。PLC记录这时的斜架车实际位置，以 此作为各斜架车的原点。要求每次作业前进行一次对位， 以消除原点位置偏差。对位操作只允许<span>在</span>空载时进行，如 果带载，系统将报故障； * 斜架车的归位： 斜架车的起始位置<span>在</span>触摸显示屏设 置， 系统会自动计算相应的减速位置。按下归位按钮可 以使全部斜架车以弱磁速度进入起始位置。 归位操作只 允许<span>在</span>空载时进行，如果带载，系统将报故障； * 斜架车的运行：按下自动运行按钮后，系统进入自动运 行状态； * 运行终点位置<span>在</span>触摸显示屏设置，系统自动计算相应的 减速位置； * 自动运行指示灯亮，各斜架车的起始给定速度为调整速 度，各斜架车的实际给定速度和位置根据现场情况通过斜 架车的滚轮和滑差特性（力矩均衡功能）进行前期调整； * 初步调整后，斜架车的基准给定速度上升到额定运行速 度，各斜架车的实际给定速度为基准给定速度加减前期调 整时获得的调整值； * <span>在</span>升速过程中，系统根据实际负载和最高带载速度限幅 计算出允许的最高运行速度； * <span>在</span>额定运行速度稳定运行后，系统继续升速到最高运行 速度运行； * <span>在</span>运行全过程，系统根据各斜架车的位置偏差不断进行 纠偏处理； * 任一台斜架车到达减速位置后，全部斜架车的基准速度 给定减速至就位速度； * 任一台斜架车到达终点位置后，全部斜架车停止运行， 一次作业完成。如有必要，可对部分斜架车进行手动位置 调节； * <span>在</span>运行过程中，如果按下暂停按钮，斜架车将通过减速 斜坡停止运行，自动运行指示灯闪亮。再次按下自动运行 按钮后可恢复自动运行； * <span>在</span>运行暂停时切换到 PLC参与监测的手动操作， 返回 自动运行后可通过自动运行按钮恢复上次运行。按下归 位、对位按钮，或再次按下暂停按钮时，本次自动运行过 程结束，自动运行指示灯熄灭。 第4章 系统实现功能特点 * 斜架车非接触绝对实时位置检测； * 同步位置纠偏控制； * 可指定任意台斜架车联合运行； * 可实现远程操作、全程工作记录、监控、过载保护、自 锁、互锁、互控启动； * 可进行远程、手动和自动功能切换，具有防止误操作功 能； * 可大大提高船舶上下水的管理水平，<span>在</span>控制台上就可实 时监控船体上下水的现场情况； * 可自动控制卷扬机负荷的运行速度，能及时调整卷扬机 钢丝绳的长度； * 可以调整整个船体的平衡水平，确保各类船体安全、可 靠、平稳地上下水； * 可<span>在</span>水下长期稳定运行； * 操作简单、可靠，节省劳动力特点。 第5章 系统应用领域 　　船舶下水斜架车同步平衡控制系统主要用于梳式滑道 机械化船舶下水控制，修船厂上排装置。

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