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<br/>第1章 系统简介 1.1 现场概述 桥式起重机都是以桥形主梁的金属结构作为主要承载构件 横架在车间、仓库及露天料场固定跨间上方<span>，</span>并可沿轨道 移动<span>，</span>取物装置悬挂在可沿桥架运行的起重小车上<span>，</span>使取 物装置上的重物实现垂直升降和水平移动<span>，</span>以及完成某些 特殊工艺操作的起重机<span>，</span>习惯上叫做“天车”或“行 车”。它具有构造简单、操作方便、易于维修、起重量大 和不占地面作业面积等特点<span>，</span>是各企业中不可缺少的起重 机械设备。 随着国民经济快速发展<span>，</span>信息化水平不断的提高, ERP、 MES系统的普及<span>，</span>提高生产效率和安全保障越来越被重 视<span>，</span>实现机械自动化是目前常用手段<span>，</span>起重机械作为现代 化生产不可缺少的设备<span>，</span>被广泛地应用于冶金、煤炭、电 力等各行业的各种物料的起重、运输、装卸安装和人员输 送等作业中<span>，</span>从而大大减轻了体力劳动的强度<span>，</span>提高了劳 动生产效率。实现起重机械自动化最基础的问题就是位移 检测<span>，</span>将检测到的位置信息送到可编程控制器（PLC）<span>，</span> 通过PLC控制变频调速器<span>，</span>进而控制走行电机的转速<span>，</span>则 可达到自动走行、自动定位的目的。 1.2 目前采用的定位方式 目前行车位置检测大多采用的是光电编码器装置（光码 盘）、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。光电 编码器装置<span>，</span>整套装置安装在驱动电机前部的一个金属壳 体内<span>，</span>由盘状齿轮与定位车齿条啮合<span>，</span>通过驱动轴驱动编 码器。盘状齿轮的圆周与定位车驱动小齿轮的圆周相同。 编码器由传动齿轮自下而上通过减速机、联轴节驱动<span>，</span>实 现定位车的位置检测。这几种检测位置的方式均存在一定 缺陷<span>，</span>具体表现如下： 1) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差, 相对定位的机械接触工作方式； 2) 激光位移传感器在不洁净环境会失去作用<span>，</span>轨道 沉降导致车辆走行抖动会使反光板靶位不准<span>，</span>亦会导致位 置检测不准； 3) 行走限位开关由于是点定位<span>，</span>对连续性位置检测 存在盲区； 4) RFID方式是无线点定位<span>，</span>存在漏读现象, 延时较 大； 故这几种传感器在检测位置时多数为机械式、灵敏度低、 寿命短、故障率高、可靠性低<span>，</span>操作繁锁<span>，</span>而且存在溜放 环节(即失控区)<span>，</span>致使半自动操作难以可靠稳定运行。由 于行车是较大的设备<span>，</span>其惯性较大<span>，</span>在启动和停止时也是 硬性的<span>，</span>所以在工作过程中会产生很大的撞击和震动<span>，</span>噪 音污染严重<span>，</span>严重影响其安全性和有关零部件的寿命<span>，</span>易 于损坏设备<span>，</span>由此设备精确位置控制显得尤为重要。 1.3 本系统采用的定位技术 本系统采用在行车上加装刻度标尺精确定位系统的检测技 术<span>，</span>实现行车的位置精确检测。刻度标尺检测到的行车位 置精度高<span>，</span>信号稳定可靠。在车辆状态良好的情况下<span>，</span>采 用全联机自动运行方式<span>，</span>即只要满足启始条件<span>，</span>按下自动 启动按钮<span>，</span>系统将全部自动运行<span>，</span>中央控制室操作人员只 起监控作用<span>，</span>当发生机械故障或意外情况时<span>，</span>按自动停止 或急停按钮<span>，</span>解除自动程控操作。 第2章 刻度标尺精确定位系统 2.1 刻度标尺系统简单说明 刻度标尺精确定位系统包括一台地面电气柜（含刻度生成 仪等）、一台车载电气柜（含刻度分析仪等）、刻度标尺 以及游尺指针等。其中刻度标尺是由扁平状的PVC合成材 质外壳材料和内部按照格雷码规律编制的芯线构成<span>，</span>类似 一把有刻度的标尺<span>，</span>一般安装在沿移动机车运行轨道单侧 边<span>，</span>或者沿运行轨迹铺设在地面上<span>，</span>亦或安装在轨道旁的 栅栏立柱上均可<span>，</span>需要检测多长的位移就铺设多长的刻度 标尺；游尺指针安装在机车上<span>，</span>用于识别本机车所在的位 置。游尺指针相对刻度标尺平行非接触移动<span>，</span>游尺指针指 向的刻度即是当前位置值<span>，</span>可以在车上或地上得到位移 量<span>，</span>无需初始参考点<span>，</span>定位精度5毫米<span>，</span>分辨率2毫米。 2.2 刻度标尺系统原理 刻度标尺精确定位系统采用电磁感应原理来检测移动设备 的位移量<span>，</span>当游尺指针线圈中通入交变电流时<span>，</span>在游尺指 针附近会产生交变磁场。刻度标尺近似处在一个交变的、 均匀分布的磁场中,每对刻度标尺芯线会产生感应电动 势。刻度生成仪信号通过电磁耦合方式传送到刻度标尺的 感应环线上。刻度分析仪对接收到的信号进行相位比较。 交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同<span>，</span>地址 为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反<span>，</span> 地址为“1”<span>，</span>这样感应的地址信息是格雷码排列<span>，</span>由此 确定游尺指针在刻度标尺长度方向上的位置。 2.3 刻度标尺技术指标 移动机车地址测量精度：≤5mm<span>，</span>分辨率：2毫 米<span>，</span>测量范围：任意定制； 工作环境温度：系统工作温度：-20℃— +70℃<span>，</span> 刻度标尺工作温度：不加防护套：-40℃—+85℃<span>，</span> 加防火套： -40℃—600℃<span>，</span>高温时耐热时间约80秒； 非接触间隙：150mm&#177;50mm(根据需要可达500 毫米)<span>，</span>左右偏摆容差：&#177;50mm； 重量：刻度标尺重量：1.5Kg/m<span>，</span>外形尺寸： 100mm&#215;10mm&#215;长度； 游尺指针重量：≤2.5Kg<span>，</span>外形尺寸： 400mm&#215;400mm&#215;30mm（特殊可定制）； 通信误码率：＜10-7； 刷新速度：20HZ； 适应速度：≤350M/min； 标准信号输出：RS232/RS485<span>，</span>可扩展其它信 号； 信号传输距离：≤1200米（485信号输出）； 刻度标尺和游尺指针防护等级：普通IP67<span>，</span>最 高IP69（水下工作）； 输入电源：220VAC&#177;10%； 耗电：地面电气柜&lt;100w 车载电气柜&lt;100w。 2.4 刻度标尺功能特点 系统中的刻度生成仪（兼函数信号发生）按一定的周期发 出地址载波信号<span>，</span>经游尺指针发射至刻度标尺<span>，</span>地面站的 刻度分析仪接收到信号后<span>，</span>还原出机车所处刻度标尺处的 绝对地址<span>，</span>经控制器处理后由RS232或者RS485输出。 无磨损的非接触式位置检测<span>，</span>使用寿命长； 可以断续或连续检测<span>，</span>测距长达2公里<span>，</span>位移检 测长度可以根据需要定制； 耐污染能力超强<span>，</span>可用在水下、防蒸汽、耐酸 碱； 安装简单更换方便（无需改变现场环境）<span>，</span>免维 护； 高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择； 具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、 防静电； 无需参考点的位移量绝对型输出<span>，</span>不怕掉电； 位置的取样时间和测量长度没有关系； 可以用在环形运动机械位置检测。 刻度标尺可以埋在水泥地面内<span>，</span>方便安装和防 护<span>，</span>不影响作业环境。 2.5 刻度标尺单套设备结构图（一维车上检测） 1) 车载子系统：由游尺指针、车载电气柜（内含刻 度分析仪、开关电源等）。 2) 地面子系统：由地面电气柜组成（内含刻度生成 仪、开关电源、网关、标尺引线转换器等）。 3) 刻度标尺子系统：由专用刻度标尺、CN箱、EN 箱、普通电缆以及各种用于刻度标尺安装、固定、防护机 构组成。 第5章 系统实现功能特点 行车大车走行位置检测; 行车小车走行位置检测; 结合吊具高度检测<span>，</span>实现行车三维数据采集管 理; 防止行车发生啃轨、碰撞、两端掉道等事故; 根据实时位置<span>，</span>记录行车的搬运过程; 可远程监控、在线跟踪、记录库中的物流状态; 不受环境的干扰<span>，</span>可提高效率； 结合ERP、MES系统<span>，</span>实现行车位置跟踪系统 (CLTS)<span>，</span>提高四库（板坯库、钢卷库、成品库、原料库） 的信息化管理。 第6章 系统应用领域 主要用于散状物料处理<span>，</span>如矿山系统、冶金系统、港口码 头系统、化工系统、电力系统、水泥系统、铁路系统、轻 工系统、军工系统、石油系统、机械系统等有轨搬运设备 精确定位和自动控制<span>，</span>如：冶金、煤炭、电力等各行业的 各种物料的起重、运输、装卸安装和人员输送等作业中。 如：行车位置跟踪系统、吊车定位及智能导航系统、天车 定位导航系统、天车定位库区管理控制系统、刻度标尺行 车位移识别系统、板坯库天车定位系统、钢卷库天车定位 系统、成品库天车定位系统、原料库天车定位系统、行车 防碰撞系统、行车物流管理系统。

<br/>第1章 系统简介 1.1 现场概述 　　船舶下水是造船过程中一个重要阶段的转换,亦是一 个标志性阶段。它的前一阶段在陆地上的船台或水中船坞 施工<span>，</span>当船舶建造工程大部分完工之后<span>，</span>将船舶从建造区 移至水域区即为下水。下水意味着船舶建造已完成了关键 性工作<span>，</span>下水前的船舶舾装完工量往往可达70％～80％<span>，</span> 甚至超过95％。按船舶下水原理可分为：重力式下水、漂 浮式下水、机械化下水和气囊式下水四大类。 A. 重力式下水是船舶在本身重力的作用下<span>，</span>从船台上沿 滑道逐渐向水中移动使船浮起的方法。重力式下水又分纵 向涂油滑道下水、纵向钢珠滑道下水和横向涂油滑道下水 三种。 B. 漂浮式下水用水泵或自流方式把水注入造船的水池里 依靠船舶自身的浮力将船浮起的下水方式。一般为造船坞 下水。 C. 机械化下水利用卷扬机或其他装备将船舶从建造平台 送入水中。 D. 气囊式下水利用高压充气橡胶气囊承担船舶自重<span>，</span>通 过气囊的滚动变形及船舶自重结合平台坡度使船舶顺利下 水。 　　船舶的上墩、下水设备与设施反映了一个船厂的生产 能力<span>，</span>也决定了船厂所能建造船舶的等级大小、重量、长 度及船型。因此上墩和下水设备、设施被称之为船厂的咽 喉。随着船舶吨位的提高<span>，</span>不是简单地增加卷扬机、斜架 车数量和提高能力的问题<span>，</span>而是卷扬机群的同步协调问 题。梳式滑道电力拖动卷扬机群的同步与否直接影响到相 关工业生产的安全<span>，</span>并且随着卷扬机拖力的提高和卷扬机 数量的增加<span>，</span>对卷扬机同步性的要求越来越重要。由于多 台卷扬机同时作业存在不同步问题而使船舶偏斜<span>，</span>影响船 舶上下坡安全。 　　为确保船厂承接的大型船舶安全顺利下水<span>，</span>改变传统 的梳式滑道只适用于中小型船舶上下坡的观念<span>，</span>充分发挥 梳式滑道船厂的船台可灵活布置的优点<span>，</span>实现同时修造多 条船舶<span>，</span>缩短修、造船周期<span>，</span>我们采用国际先进的船舶下 水斜架车同步平衡控制系统<span>，</span>该系统关键是选用合适的位 置检测传感器-刻度标尺精确定位系统。 1.2 目前采用的定位方式 　　目前斜架车位置检测采用的大多是光电编码器装置 （光码盘）、激光位移传感器、GNSS位置检测<span>，</span>具体表现 如下： 1) 光电编码器装置<span>，</span>整套装置安装在驱动电机前部的一 个金属壳体内<span>，</span>由盘状齿轮与卷扬机齿条啮合<span>，</span>通过驱动 轴驱动编码器。盘状齿轮的圆周与卷扬机驱动小齿轮的圆 周相同。编码器由传动齿轮自下而上通过减速机、联轴节 驱动<span>，</span>实现卷扬机的位置检测,由于钢丝绳存在扰度<span>，</span>故 长距离检测会存在比较大误差<span>，</span>相对定位的机械接触工作 方式； 2) 激光位移传感器在不洁净环境会失去作用<span>，</span>轨道沉降 导致车辆走行抖动会使反光板靶位不准<span>，</span>亦会导致位置检 测不准<span>，</span>致命的是水下部分检测不到； 3) GNSS位置检测是利用GPS<span>，</span>北斗卫星定位<span>，</span>是相对定 位<span>，</span>受天气环境影响大<span>，</span>致命的是水下部分检测不到。 　　这三种传感器在检测位置时多数为机械式、灵敏度 低、寿命短、故障率高、可靠性低<span>，</span>操作繁锁<span>，</span>而且存在 溜放环节(即失控区)<span>，</span>致使半自动操作难以可靠稳定运 行。由于斜架车是较大的设备<span>，</span>其惯性较大<span>，</span>在启动和停 止时也是硬性的<span>，</span>所以在工作过程中会产生很大的撞击和 震动<span>，</span>噪音污染严重<span>，</span>严重影响其安全性和有关零部件的 寿命<span>，</span>易于损坏设备<span>，</span>由此设备精确位置控制显得尤为重 要。 1.3 本系统采用的定位技术 　　本系统采用在梳式滑道上加装刻度标尺精确定位系统 的检测技术<span>，</span>实现斜架车的位置精确检测。刻度标尺检测 到的斜架车位置精度高<span>，</span>信号稳定可靠。在车辆状态良好 的情况下<span>，</span>采用下船系统全联机自动运行方式<span>，</span>即只要满 足启始条件<span>，</span>按下自动启动按钮<span>，</span>系统将全部自动运行<span>，</span> 操作人员只起监控作用<span>，</span>当发生机械故障或意外情况时<span>，</span> 按自动停止或急停按钮<span>，</span>解除自动程控操作。 1.4 本系统采用的同步控制方式 　　目前大多数船厂采用人工观测<span>，</span>每台卷扬机旁设一操 作工<span>，</span>通过对讲机、吹口哨、旗帜等方式来沟通执行操 作<span>，</span>下放斜架车。这种传统原始的方法势必造成监测的精 度不够和调控措施的滞后<span>，</span>且受人为因素影响较大<span>，</span>对于 大型船舶下水如果每个斜架车下移速度不同步<span>，</span>又无法及 时调整<span>，</span>很容易导致船舶下水过程中斜架车的脱轨<span>，</span>影响 船舶下水的质量。因此<span>，</span>为了保证大型船舶下水的安全可 靠<span>，</span>必须对系统进行即时监测和自动控制<span>，</span>确保船舶下水 时移动的同步性<span>，</span>最大限度的保证船舶的下水安全。本系 统采用变频器和PLC程控系统。根据船体形状<span>，</span>每次升船 （或放船）作业可指定任意台斜架车联合运行；在升船 （或放船）运行过程中<span>，</span>要求船体的水平偏移度不超出允 许范围；各种设备按要求进行同步动作<span>，</span>可实现远程操 作、全程工作记录、监控、过载保护、自锁、互锁、互控 启动<span>，</span>时间延迟及动作程序<span>，</span>并可进行远程、手动和自动 功能切换<span>，</span>具有防止误操作功能。整个系统具有自动化程 度高<span>，</span>同步纠偏控制<span>，</span>操作简单、可靠<span>，</span>节省劳动力特 点。 第2章 刻度标尺精确定位系统 2.1 刻度标尺系统简单说明 　　刻度标尺精确定位系统包括一台地面电气柜（含刻度 分析仪等）、一台车载电气柜（含刻度生成仪等）、刻度 标尺以及游尺指针等。其中刻度标尺是由扁平状的PVC合 成材质外壳材料和内部按照格雷码规律编制的芯线构成<span>，</span> 类似一把有刻度的标尺<span>，</span>一般安装在沿斜架车运行轨道单 侧边<span>，</span>或者沿运行轨迹铺设在地面上<span>，</span>亦或安装在轨道旁 的栅栏立柱上均可<span>，</span>需要检测多长的位移就铺设多长的刻 度标尺；游尺指针安装在斜架车上<span>，</span>用于识别本斜架车所 在的位置。游尺指针相对刻度标尺平行非接触移动<span>，</span>游尺 指针指向的刻度即是当前位置值<span>，</span>可以在车上或地上得到 位移量<span>，</span>无需初始参考点<span>，</span>定位精度5毫米<span>，</span>分辨率2毫 米；可以断续或连续检测<span>，</span>尤其适用于轨道不平整的大车 或环形运动机械位移检测。防水、防油、防尘、耐酸碱<span>，</span> 适用于冶金、矿山、水利、港口码头堆场、仓储、化工等 条件比较恶劣的环境。 2.2 刻度标尺系统原理 　　刻度标尺精确定位系统采用电磁感应原理来检测移动 设备的位移量<span>，</span>当游尺指针线圈中通入交变电流时<span>，</span>在游 尺指针附近会产生交变磁场。刻度标尺近似处在一个交变 的、均匀分布的磁场中,每对刻度标尺芯线会产生感应电 动势。刻度生成仪信号通过电磁耦合方式传送到刻度标尺 的感应环线上。刻度分析仪对接收到的信号进行相位比 较。交叉线的信号相位与平行线的信号相位相同<span>，</span>地址 为“0”；交叉线的信号相位与平行线的信号相位相反<span>，</span> 地址为“1”<span>，</span>这样感应的地址信息是格雷码排列<span>，</span>由此 确定游尺指针在刻度标尺长度方向上的位置。 2.3 刻度标尺技术指标 * 斜架车地址测量精度：≤5mm<span>，</span>分辨率：2毫米<span>，</span>测量范 围：任意定制； * 工作环境温度：系统工作温度：-20℃—+70℃<span>，</span> 　　　　　刻度标尺工作温度：不加防护套：-40℃— +85℃<span>，</span> 　　　　　　　　　加防火套：-40℃—600℃<span>，</span>高温时耐 热时间约80秒； * 非接触间隙：150mm&#177;50mm(根据需要可达500毫米)<span>，</span>左 右偏摆容差：&#177;50mm； * 重量：刻度标尺重量：1.5Kg/m<span>，</span>外形尺寸： 100mm&#215;10mm&#215;长度； 　　　　游尺指针重量：≤2.5Kg<span>，</span>外形尺寸： 400mm&#215;400mm&#215;30mm（特殊可定制）； * 通信误码率：＜10-7； * 刷新速度：20HZ； * 适应速度：≤350M/min； * 标准信号输出：RS232/RS485<span>，</span>可扩展其它信号； * 信号传输距离：≤1200米（485信号输出）； * 刻度标尺和游尺指针防护等级：普通IP67<span>，</span>最高 IP69（水下工作）； * 输入电源：220VAC&#177;10%； * 耗电：地面电气柜&lt;100w车载电气柜&lt;100w。 2.4 刻度标尺功能特点 　　系统中的刻度生成仪（兼函数信号发生）按一定的周 期发出地址载波信号<span>，</span>经游尺指针发射至刻度标尺<span>，</span>地面 站的刻度分析仪接收到信号后<span>，</span>解码还原出斜架车所处刻 度标尺处的绝对地址<span>，</span>经控制器处理后由RS232或者RS485 输出。 * 无磨损的非接触式位置检测<span>，</span>使用寿命长； * 可以断续或连续检测<span>，</span>测距长达2公里<span>，</span>位移检测长度 可以根据需要定制； * 耐污染能力超强<span>，</span>可用在水下、防蒸汽、耐酸碱； * 安装简单更换方便（无需改变现场环境）<span>，</span>免维护； * 高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择； * 具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、防静 电； * 无需参考点的位移量绝对型输出<span>，</span>不怕掉电； * 位置的取样时间和测量长度没有关系； * 可以用在环形运动机械位置检测。 * 刻度标尺可以埋在水泥地面内<span>，</span>方便安装和防护<span>，</span>不影 响作业环境。 2.5 刻度标尺单套设备结构图（一维检测） 1) 车载子系统：由游尺指针、车载电气柜（内含刻度生 成仪、开关电源等）。 2) 地面子系统：由地面电气柜组成（内含刻度分析仪、 开关电源、网关、标尺引线转换器等）。 3) 刻度标尺子系统：由专用刻度标尺、CN箱、EN箱、普 通电缆以及各种用于刻度标尺安装、固定、防护机构组 成。 图示2：一维检测系统结构示意图 第3章 电控同步平衡系统 　　卷扬机电机可采用三相异步电动机。卷扬机控制系统 采用交流全变频调速<span>，</span>系统能在允许最大牵引力范围内<span>，</span> 对斜架车进行自动或手动的同步调整<span>，</span>以确保斜架车能平 稳的上、下平行移动。12台卷扬机可以联动或单台工作<span>，</span> 也可任意选定其中的几台电机进行联动工作。 3.1 上拉下放控制 （1） 卷扬机构闭环控制的速度反馈采用刻度标尺精确定 位系统。PLC与变频器通过总线实现通讯控制<span>，</span>PLC实时读 取变频器的数据<span>，</span>并通过输入给PLC的主令控制器信号控 制变频器的频率及电动机的转速。设备启动时<span>，</span>保证必须 的起动转矩又不会对电网进行大的冲击<span>，</span>起动电流应控制 在可以接受的数值内。 （2） 变频器前设置线路电抗器。 （3） 系统支持电气和机械制动<span>，</span>在停机时采用电气制动 方式<span>，</span>提供可控的和平滑的制动性能<span>，</span>在电机降到零速之 后<span>，</span>立即施加机械制动<span>，</span>在任何失电情况下<span>，</span>均应立即施 加机械制动。卷扬机构机械制动采用电液推动制动器<span>，</span>变 频器具有完整的抱闸逻辑功能<span>，</span>合理控制刹车的开闭时 间<span>，</span>减少抱闸开闭时的振动及磨损<span>，</span>使起停更平稳。 （4） 斜架车下降过程中<span>，</span>负载的位能将通过制动电阻发 热的形式消耗掉<span>，</span>因此每套变频柜都配有适当功率的制动 电阻。 （5） 在每台卷扬机的适当位置安装一个旋转式限位开 关。当斜架车上升到接近上限位置时<span>，</span>该限位开关发出指 令<span>，</span>降低斜架车的运行速度（无论指令控制器在何档 位）<span>，</span>当斜架车到达上限位置时<span>，</span>系统发出停止斜架车运 行的指令<span>，</span>斜架车下降时同样设置降速和停止二点位置开 关。在各条轨道的最上面另安装一限位开关<span>，</span>作为最后的 终端保护。同时卷扬机应设置有过载保护装置<span>，</span>当监测到 钢丝绳拉力超过额定负载时应自动停车。 （6） 卷扬机构的电气保护有短路及过电流保护、过载保 护、失压及零位保护<span>，</span>当变频器出现故障信号时<span>，</span>必须通 过操作台的复位按钮进行复位。 3.2 同步位置控制 （1） 在多台卷扬机同时作业情况下<span>，</span>由于多种原因可能 存在卷扬机不同步而导致下水船舶发生偏斜<span>，</span>将影响船舶 下水过程的安全。控制系统具有监视各斜架车的位置的设 备<span>，</span>结合变频调速和PLC控制。实现船舶在下水过程中船 舶舯轴线与滑道零轴线之间的连续绝对位置偏斜检测和控 制。多台电机联动时主给定为速度给定<span>，</span>即速度给定力矩 限制的方式。起升信号和速度由同一开关给定<span>，</span>各个提升 机构同时提升。PLC通过总线实时监视各个变频器的电 流、电压、力矩等数据。 （2） 对于船舶上、下水时<span>，</span>所用斜架车同步控制系统最 终要求达到其中任意两台斜架车所带位置传感系统在斜坡 道上的行程位置范围内全程实现同步控制后的相对位移差 最大不超过350mm。任意相邻两台斜架车相对位移差最大 不超过140mm。当相对位移小于100mm同步控制系统不发出 控制指令<span>，</span>当相对位移大于140mm小于250mm时<span>，</span>同步控制 系统发送指令到相应变频器<span>，</span>调整各电机的速度<span>，</span>实现自 动同步、相差值大于250mm时同步控制程序发送指令到相 应变频器<span>，</span>调整各电机速度同时整个系统的速度下降到比 较低的速度<span>，</span>以防止相差值进一步扩大<span>，</span>并发出预报警信 号。当系统调整到相对位移小于100mm时<span>，</span>系统停止调 整。当相差值大于500mm时<span>，</span>系统自动停车并报警。运行 过程中同时对力矩进行监视<span>，</span>当某台电机的力矩大于人为 设定的限制力矩时<span>，</span>控制系统对相应的电机发出指令调整 其力矩或速度。当电机力矩大于危险力矩或力矩过小<span>，</span>控 制系统报警并停机<span>，</span>此时需操作人员根据触摸屏上的提示 进行手动调整。故障排除后系统可自动复位。以上设定的 斜架车不同步参数数值和力矩参数数值均可按照今后调试 和试用情况任意调整。 3.3 工控机、PLC控制及故障监控系统 （1） 控制系统采用手动、联动、自动等控制方式<span>，</span>自动 控制方式采用工控机+触摸屏二级控制操作系统<span>，</span>并预留 远程操作接口。 （2） 由工控机、PLC、变频器、同步控制设备、负荷保 护装置、各主令控制设备等组成PLC控制的全变频调速系 统。主令控制器功能选择开关<span>，</span>变频器内各电器参数、各 保护系统的有关数据、各限位开关等信号直送PLC<span>，</span>PLC根 据预编程序<span>，</span>将各种指令送各执行机构及调速器<span>，</span>决定各 运行机构的速度大小<span>，</span>并对其进行控制调节。各信息的传 递都由现场总线完成。 （3） 故障监控系统由PLC和操作室内的触摸屏组成友好 的人机界面<span>，</span>通过现场总线直接从PLC中读取数据<span>，</span>实现 信息共享<span>，</span>用图形和文字实时显示故障的位置及简单的处 理方法<span>，</span>监控各主要电器元件运行或停止的状态<span>，</span>变频器 运行参数、各机构位置及流程数据等。可实时监控斜架车 整机运行情况及各斜架车的状态<span>，</span>自动生成运行参数的报 表并具有故障记录、历史数据查询等功能。 3.4 手动操作 * 手动操作通过主令控制器进行。对位、归位和自动运行 按钮无效；? * 手动操作分两种状态<span>，</span>PLC 参与或不参与。两种状态根 据 PLC 是否正常运行自动切换。前者常用于自动运行时 对某个斜架车进行人工调整<span>，</span> 而后者常用于 PLC故障时 的临时运行。当 PLC故障（或被切除）时<span>，</span>安装在第 12 台变频器上的内部控制卡将自动接管CanOpen网<span>，</span>代替 PLC进行全部变频器的运行监测<span>，</span>确保作业安全。PLC和内 部控制卡的切换只能在斜架车未运行时进行； * 手动操作时<span>，</span>斜架车的运行速度由主令控制器给出。空 载时<span>，</span>可以进入弱磁速度（空载高速运行）<span>，</span>带载后<span>，</span> PLC或内部扩展卡将禁止所有斜架车的弱磁速度运行（通 过逻辑量输出端子和继电器屏蔽弱磁给定信号）如果变频 器通讯故障被旁路旋钮屏蔽<span>，</span>PLC或内部扩展卡将不参与 运行监测。这时手动操作仍可进行<span>，</span>但弱磁速度被彻底禁 止（无论斜架车是否带载）<span>，</span>下面介绍的起动速度限幅、 力矩监控、极限位置整体减速和停车等功能均无法实现<span>，</span> 操作员必须特别关注系统运行的安全性； * 无论 PLC是否参与<span>，</span>变频器将始终投入； * 如果PLC参与<span>，</span> 斜架车位置检测系统将用于屏幕上的斜 架车位置显示； 如果PLC不参与<span>，</span>位置检测系统将不起作 用； * 参与作业的斜架车选择：通过“手动斜架车选择开 关”选择需要参与作业的斜架车<span>，</span>被选中的斜架车对应指 示灯亮。典型地<span>，</span>可以选中全部 12台斜架车提放大型船 只<span>，</span>也可以只选中 1台斜架车用于运送工具或材料； * 斜架车初始位置的对齐方式：? * 下放作业： 可以通过主令控制器给出全体上升命令<span>，</span> 选中的斜架车以指定速度上升<span>，</span>分别在上升减速位置自动 减速<span>，</span>在停止位置（工艺位置）自动停止； * 提升作业：下放斜架车到达大致位置后<span>，</span>对每台斜架车 单独调整<span>，</span>使其到达工艺要求的实际位置； * 起动速度限幅：斜架车的运行速度完全由主令控制器的 档位决定<span>，</span>但带载时<span>，</span>斜架车的运行速度在运行初期将被 短时间限幅<span>，</span> 斜架车的速度和位置将在此时间段里得到 初步平衡。同时<span>，</span>带载时弱磁速度被禁止； * 极限位置整体减速和停车：斜架车的减速和停止由操作 员控制。但任一台斜架车到达旋转限位开关的上下减速位 置时都将引起全部斜架车减速并触发报警信号； 任一台 斜架车到达旋转限位开关的上下停止位置时都将引起全部 斜架车紧急停止并触发报警信号； * 力矩监测：手动操作时<span>，</span>各斜架车的力矩仍然受到 PLC 或内部控制卡的监测。力矩大于警戒值或小于极限值将产 生报警信号<span>，</span>但系统不会自行停止斜架车的运行； * 速度监测：手动运行时<span>，</span>全部斜架车的给定速度是相同 的<span>，</span>一旦出现不同将视为故障。手动操作时如果需要纠 偏<span>，</span>只能停止全部斜架车运行后再对某些斜架车进行单动 调整； 3.5 自动运行 * 自动运行通过对位、归位和自动运行按钮操作<span>，</span>主令控 制器无效； * 参与作业的斜架车选择：通过触摸屏选择需要参与作业 的斜架车<span>，</span>被选中的斜架车对应指示灯亮。典型地<span>，</span>可以 选中全部12台斜架车提放大型船只<span>，</span>也可以只选中1台斜 架车用于运送工具或材料。手动斜架车选择开关无效；? * 系统存在通讯故障时不允许进行自动运行<span>，</span>通讯故障旁 路旋钮无效； * 斜架车的对位：按下对位按钮<span>，</span>选中的斜架车以弱磁速 度上升<span>，</span>分别在上升减速位置自动减速<span>，</span>在停止位置（工 艺位置）自动停止。PLC记录这时的斜架车实际位置<span>，</span>以 此作为各斜架车的原点。要求每次作业前进行一次对位<span>，</span> 以消除原点位置偏差。对位操作只允许在空载时进行<span>，</span>如 果带载<span>，</span>系统将报故障； * 斜架车的归位： 斜架车的起始位置在触摸显示屏设 置<span>，</span> 系统会自动计算相应的减速位置。按下归位按钮可 以使全部斜架车以弱磁速度进入起始位置。 归位操作只 允许在空载时进行<span>，</span>如果带载<span>，</span>系统将报故障； * 斜架车的运行：按下自动运行按钮后<span>，</span>系统进入自动运 行状态； * 运行终点位置在触摸显示屏设置<span>，</span>系统自动计算相应的 减速位置； * 自动运行指示灯亮<span>，</span>各斜架车的起始给定速度为调整速 度<span>，</span>各斜架车的实际给定速度和位置根据现场情况通过斜 架车的滚轮和滑差特性（力矩均衡功能）进行前期调整； * 初步调整后<span>，</span>斜架车的基准给定速度上升到额定运行速 度<span>，</span>各斜架车的实际给定速度为基准给定速度加减前期调 整时获得的调整值； * 在升速过程中<span>，</span>系统根据实际负载和最高带载速度限幅 计算出允许的最高运行速度； * 在额定运行速度稳定运行后<span>，</span>系统继续升速到最高运行 速度运行； * 在运行全过程<span>，</span>系统根据各斜架车的位置偏差不断进行 纠偏处理； * 任一台斜架车到达减速位置后<span>，</span>全部斜架车的基准速度 给定减速至就位速度； * 任一台斜架车到达终点位置后<span>，</span>全部斜架车停止运行<span>，</span> 一次作业完成。如有必要<span>，</span>可对部分斜架车进行手动位置 调节； * 在运行过程中<span>，</span>如果按下暂停按钮<span>，</span>斜架车将通过减速 斜坡停止运行<span>，</span>自动运行指示灯闪亮。再次按下自动运行 按钮后可恢复自动运行； * 在运行暂停时切换到 PLC参与监测的手动操作<span>，</span> 返回 自动运行后可通过自动运行按钮恢复上次运行。按下归 位、对位按钮<span>，</span>或再次按下暂停按钮时<span>，</span>本次自动运行过 程结束<span>，</span>自动运行指示灯熄灭。 第4章 系统实现功能特点 * 斜架车非接触绝对实时位置检测； * 同步位置纠偏控制； * 可指定任意台斜架车联合运行； * 可实现远程操作、全程工作记录、监控、过载保护、自 锁、互锁、互控启动； * 可进行远程、手动和自动功能切换<span>，</span>具有防止误操作功 能； * 可大大提高船舶上下水的管理水平<span>，</span>在控制台上就可实 时监控船体上下水的现场情况； * 可自动控制卷扬机负荷的运行速度<span>，</span>能及时调整卷扬机 钢丝绳的长度； * 可以调整整个船体的平衡水平<span>，</span>确保各类船体安全、可 靠、平稳地上下水； * 可在水下长期稳定运行； * 操作简单、可靠<span>，</span>节省劳动力特点。 第5章 系统应用领域 　　船舶下水斜架车同步平衡控制系统主要用于梳式滑道 机械化船舶下水控制<span>，</span>修船厂上排装置。

ZC船级,载重2000吨,内河航区<br/>主机:潍坊X6170/202KW,,2舱<span>，</span>总吨965净吨541

中国国旗<span>，</span>CCS<br/>船舶类型:散货船, 航区:无限航区 载重吨:65000 建 造年月;2013 建造地点:浙江 船级:CCS 船籍:五星旗 主尺度:总长199.90M 垂线间长;194.0M 型宽:36.0M 型深:17.8M 设计吃水:11.50M 结构吃水:12.50M 货舱 (包括舱口围) 约 78,960m3 重油油舱 (包括沉淀舱和日用舱) 约 2370 m3 柴油油舱 (包括沉淀舱和日用舱) 约 250 m3 滑油油舱 约 150 m3 淡水水舱约 460 m3 压载水舱（不包括NO.3货舱） 约 24,200 m3,（包括NO.3 货舱） 约 40,630 m3 主推进装置型号和数量: MAN B&amp;W 6S50MC8 Tier II 1 套 MCR: 9960 kWx127 r/min CSR: 8964 kWx122.6 r/min (MCR的90%) 本船服务航速约为14.0 节

巴拿马<span>，</span>CCS<br/>GENERAL CARGO VESSEL / CONTAINER VESSEL BLT: 1986 JANPAN REBUILD 1991 JANPAN CLASS : CCS FLAG: PANAMA NO GEAR GT/NT: 2651/1332 DWT/DWCC : 3669/3400 LOA:84.4 BEATH: 14.5 DEPTH: 8.5 DRAFT:5.72 HOLD: 2 HATCH: 15.6X8/26X8 HATCH COVER TYPE: PONTOON HATCH COVER M/E: 1471KW/280 M/E TYPE: 6EL32 SPEED :11KN TRADE AREA: CHINA/JAPAN/KOREA PRICE: 0.65millon USD

BV船级,载人238人,远洋航区<br/>载荷5T/M2<span>，</span>吊机300吨<span>，</span>带直升机平台

CCS船级,3600马力,沿海航区<br/>主机:8250 2640KW ,辅机226B 240KW<span>，</span>航速12.5节

CCS船级,载重3300吨,无限航区<br/>主机:8ATL25R/1280KW,4562方<span>，</span>总吨1997净吨1483

船是 中国船厂造 总吨12326 主6500马力 长158.6. 宽22.6 型深12.5 简约 21:32:17 <br/> 扬州船厂在建新船<span>，</span>高低龙7*7外壳<span>，</span>机器<span>，</span>嫌小可换<span>，</span>中驾驶前驾驶都可以选<span>，</span>总吨968<span>，</span>年前可以交船<span>，</span>（空间有照片）。客户要发展集装箱船<span>，</span>。

CCS 2005年浙江造<span>，</span>沿海<br/>船级: C C S 建造完工日期: 2005年7月9日 总长(LOA): 98.00米 船宽: 15.80米 型深: 7.40米 货舱情况:直统舱2舱2舱口 主机: 5.7吨/天(重油) 船舶类型/集装箱:其他货船/265TEU （NO.1内72/NO.2内75/舱面118） 　　总吨: 2994 　　净吨: 1676 　　空船吃水: 2.858米 　　夏季吃水: 5.900米 　　满载排水量: 6760.200t 　　载货量(参考): 5000吨 　　散装总舱容: 6619.58M3 　　主机型号:8320ZCd-6 　　四冲程—广柴 　　主机马力: 2060KW 　　经济航速: 10节 　　辅机: 0.6(轻油) 货舱 NO.1 NO.2 共2个舱 总计(M33) 散装容积(M3) 3299.75 3319.83 （立方米） 6619.58